기하
+ 공학 일반
심화
이공
벡터 기하와 역기구학
코사인 법칙과 회전 행렬
탐구 방법
[2관절 로봇팔 역기구학 시뮬레이션] 두 링크 길이를 정하고, 목표 좌표 (x, y)에 대해 코사인 법칙으로 두 관절 각도를 계산하는 코드를 파이썬으로 구현하여, 도달 가능 영역과 두 가지 해를 그래프로 시각화
확장 연결
역기구학 해가 여러 개(elbow-up, elbow-down) 존재하는 상황을 기하학적으로 이해하고, 작업 공간(workspace)의 경계를 벡터의 크기 조건으로 도출
추천 탐구 주제
자코비안 행렬과 로봇팔의 속도 제어
경로 계획과 보간(선형·스플라인) 알고리즘
순기구학에서의 D-H 파라미터 표현