수학Ⅱ + 공학 일반 심화 이공

미분과 적분의 관계

PID 제어

탐구 방법

[라인트레이서 PID 제어 실험] 아두이노 기반 라인트레이서 로봇에 PID 제어를 구현하고, Kp·Ki·Kd 값을 체계적으로 변화시키며 주행 궤적의 진동·오버슈트·정상 상태 오차를 측정하여 최적 게인을 결정

자율주행 차량의 조향 제어, 드론의 자세 안정화 등 실제 PID 적용 사례를 분석하고, 게인 조정에 따른 시스템 응답 특성을 탐구